Cuanto tiempo dura el semen fuera en el pene?

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Hola, tuve relaciones con mi novio con preservativo y se lo quito después de eyacular. No recuerdo con exactitud pero puede ser entre 5-15 minutos después le limpie con toalla la cabecita de su parte intima aunque estaba seco de semen y lo volvimos a hacer sin condon, hay riesgo de embarazo?