Podría haber riesgo de embarazo si....

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Hola,
Hace unos días mi novia y yo tuvimos relaciones sin penetración, yo terminé afuera pero toque el semen con mis manos, pasaron dos minutos e introduje mis dedos en su vagina con una tela de por medio, lo que me preocupa es que antes de hacerlo con la tela hubo un roce sin esta
¿Puede haber riesgo de embarazo? También esto ocurrió unos 3-4 días antes de su periodo