Hola! Si ese es el único tipo de actividad sexual que habéis tenido, es imposible que estés embarazada.
Supongo que sois muy jóvenes, os recomiendo ir a un centro de planificación familiar allí os informarán sobre sexualidad responsable y métodos anticonceptivos lo necesitáis para poder explorar vuestra sexualidad sin miedos ni preocupaciones.