El gran psoas es un músculo que se extiende a cada lado de las vértebras lumbares al final de la espalda hasta la parte anterior del muslo, cerca de la ingle. Se inserta a través de un tendón en una pequeña tuberosidad de la parte superior del fémur superior llamado trocánter menor, tendón que comparte con el músculo ilíaco; por eso a veces se le llama iliopsoas. El psoas mayor, así como el músculo ilíaco, tienen funciones de flexión y rotación lateral del muslo pero también controlan los movimientos del tronco en posición sentada. Hay un músculo psoas pequeño que no está presente en todos los individuos ya que aproximadamente 1 de cada 3 personas no lo tiene.