No existe sólo uno sino varios músculos lumbricales. Estos pequeños músculos se implantan a nivel de los canales medianos de la mano, es decir, entre cada uno de los dedos. Se denominan así porque tienen un aspecto que recuerda a una lombriz. Cada mano tiene 4 músculos lumbricales. Los dos primeros se insertan a nivel de los tendones del músculo flexor profundo del 2º y 3º dedo mientras que los otros dos se insertan sobre los dos tendones del músculo flexor profundo de los dedos por el interior de los cuales pasan. Estos músculos tienen un papel importante en la flexión de la articulación metacarpo-falángica así como en la extensión de las articulaciones interfalángicas.