No, con ropa no hay posibilidad de embarazo.
El peligro sería si no hubieseis llevado ropa, y hubiera contacto piel con piel (y si hay penetración pues más, claro)
Te aconsejo comprar preservativos y tenerlos a mano para cuando lo necesiteis. No pasa nada por tenerlos, eso no os "obliga" a hacer nada que no estéis preparados todavía para hacer. Y así cuando lo necesiteis, los tendréis ya y os evitais sustos.