Absolutamente no hay riesgo de embarazo por tocar semen de un zapato sobre un pantalón.
Te recomiendo poner en youtube «reproducción humana» y encontraras muchos vídeos con información super útil sobre esto. Si ya estás iniciando tu vida sexual, es fundamental que te eduques sobre métodos anticonceptivos y prevención de enfermedades de transmisión sexual.. a menos que estés buscando un embarazo o una enfermedad. Investiga! Es súper importante saber cómo cuidarte
Saludos :)