Hola,
Puedes empezar por compartir más tiempo con ellos, tiempo de calidad de cosas que les guste a tus hijos ya sea individual o todos juntos. Escúchales, pídeles perdón por tus equivocaciones y nombra las situaciones, esto les ayudará a que ellos también abran su corazón hacía ti y podáis entenderos mejor. Trátalos con amor, de lo que das de eso recibes. Esta bien que establezcáis reglas y aunque a veces no gusten explícales porqué debe ser así y que ellos también propongan, así que cuando habléis recuerda utilizar lenguaje sencillo para tus hijos puedan comprender.
Buena suerte y deseo que la relación con tus hijos mejore.
Un saludo.