Hola! Es imposible.
Os recomiendo que os informéis bien sobre sexualidad responsable y métodos anticonceptivos antes de seguir avanzando fisicamente en vuestra relación.
Obvio que no si no ha habido penetración el caso es que no puedes quedar embarazada de esa forma porque no hubo penetración entonces los espermatozoides no pueden fecundar tus óvulos por lo tanto no puedes quedar embarazada
Espero haber ayudado
PD: Creo que te hacen falta clases de biología o educación sexual ¿cuantos años tienes?