Por la situación que refieres puedes estar tranquila, ya que el riesgo de embarazo por tocamientos o roces sin penetración y manteniendo la ropa interior es muy bajo. Siempre que exista penetración y eyaculación dentro de la cavidad, así sea de fluido preseminal dentro de la vagina se corre el riesgo de presentar embarazos, por lo demás el riesgo se reduce y las posibilidades son muy escasas.