Si, si el semen ha entrado en contacto con tu mucosa vaginal. Es un líquido , no se queda quieto y puede colarse a tu interior.
El riesgo es mucho menor que con la penetración claro, pero existe.
No volváis a hacer algo así. En cuanto el pene se acerque a la vagina debe llevar puesto un preservativo, para evitar estos riesgos innecesarios (y, por supuesto, si va a haber penetración)