Sin querer? Eso como fue te resbalaste y causalmente estaba con las piernas abiertas? No amigo, si la penetraste fue porque estabais haciendo prácticas sexuales, y por lo que veo sin preservativo.
si puede quedarse embarazada, hay poco riesgo pero lo hay. Que se haga un test de embarazo en 15 días.
Mientras os recomiendo ir a un centro de planificación familiar allí os informarán sobre sexualidad responsable y métodos anticonceptivos lo necesitáis. Cualquier práctica sexual que conlleve el acercamiento pene/vagina debe ser con presevativo, para evitar este tipo de situaciones.