Todo se basa en probabilidades, esto fue en tus dias fertiles? no fertiles? sucede que el pene cuando se excita puede botar un liquido llamado fluido pre seminal, este liquido puede llevar esperma SOLO SI... la persona a eyaculado anteriormente sin haber ido al baño a orinar, ya que al orinar los restos de semen se van con la orina. Si estas en tus dias mas fertiles, existe una muy muy baja probabilidad ya que quedar embarazada de por si es dificil con una eyaculacion completa imaginate con pre semen. ahora si no estas en tus dias fertiles la probabilidad es basicamente nula, pero ojo, nunca es 0.
A mi tambien me pasa eso a veces las ganas nos ganan, intenta evitar la penetracion incluso por pocos segundos.