El esqueleto axial está formado por todos los huesos que constituyen el eje del cuerpo, a saber: los 22 huesos del cráneo (él mismo formado por los huesos craneales y los huesos de la cara), todas las vértebras (cervicales, dorsales y lumbares) en número de 24 a las cuales se añaden las vértebras sacras (soldadas para formar el sacro, hueso central de la pelvis) y las 3 o 4 vértebras coccígeas (soldadas para formar el coxis). El esqueleto axial también comprende la caja torácica formada por el esternón por delante y las costillas lateralmente.